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음성 안내와 함께 차량에 부착된 모니터에 도로가 붉은색으로 바뀌었다.이후 차량 속도는 눈에 띄게 떨어졌고 이 과정에서 운전석에 앉은 세이프티 매니저는 핸들을 잡지 않았다.
보호구역서 시속 24㎞로
지난달 31일 오후 11시 서울 강남구 매봉역 1번 출구 앞 보슬비가 내리는 가운데 카카오모빌리티가 운행하는 '서울 자율차'에 탑승했다.서울 자율차는 카카오모빌리티가 올해 3월부터 서울 강남 일대에서 운영 중인 심야 자율주행 서비스다.카카오모빌리티는 서비스 이후 약 6개월간 실도 기반 데이터를 축적했으며 지난달 20일부터는 운행 차량을 기존 2대에서 6대로 늘리고 수동 운전으로 전환해야 했던 교통약자 보호구역까지 자율주행 운행 범위를 넓혔다.
이는 노선형이 아닌 구역형 자율주행 서비스로는 첫 사례다.이를 위해 카카오모빌리티는 올해 6월 안전성 검증 등 국토교통부의 승인 과정을 밟았다.
차량에 탑승해 안전벨트를 매자 뒷좌석 화면에 주변 차량과 보행자,속도와 '자율주행 모드 ON' 표시가 떴다.운전석에 앉은 세이프티 매니저의 별도 개입 없이 핸들이 스스로 돌아가며 주행을 시작했다.
김민선 카카오모빌리티 자율주행사업팀장(이사)은 "현행법상 운전석에 세이프티 매니저가 동승하는 레벨3 수준의 자율 주행을 운영하고 있다"며 "향후 인지부터 판단·제어까지 하나의 인공지능(AI) 모델이 처리하는 엔드투엔드(E2E) 기술 적용을 늘려 사람의 개입이 필요 없는 레벨4 자율주행으로 고도화할 계획"이라고 설명했다.
이어 "강남구는 끼어들기와 불법 주정차,배트맨토토 vpn무단횡단 등이 빈번해 자율주행 난도가 높은 지역 중 하나"라며 "서울 자율차는 이곳을 반복해 달리며 일반적인 상황에서 벗어난 돌발 상황인 '엣지 케이스'를 수집 중으로 이전에는 보호구역에서 수동 운전으로 전환해야 온전한 검증이 어려웠지만 최근 국토부 승인으로 출발지부터 도착지까지 무개입 주행 경험을 쌓게 됐다"고 덧붙였다.
어린이 보호구역이란 안내 음성이 나오자 차량은 속도를 줄였다.보호구역에 진입하자 최고속도를 시속 24㎞로 맞췄다.카카오모빌리티는 교통 약자 보호 구역에서는 제한 속도의 80% 이하로 주행하도록 별도 안전 제어 알고리즘을 적용했다.제한 속도 시속 30㎞인 구간에서는 시속 24㎞,배트맨토토 vpn시속 50㎞ 구간에서는 시속 40㎞가 최대 속도다.
김 팀장은 "보호구역에선 객체가 언제 튀어나올지 모르기 때문에 물체를 더 빠르게 인식하도록 인지 알고리즘을 경량화하고 급가속을 제한했다"며 "앞으로 보호 구역의 주행 데이터가 충분히 쌓이고 별다른 안전 문제가 발생하지 않으면 속도 기준을 점진적으로 조정하는 방안도 검토할 계획"이라고 설명했다.
터널·우회전도 안전 운행
보호구역을 통과한 차량은 안정적인 주행을 이어갔다.옆차선 차량과 붙어 주행하게 되면 감속해 거리를 벌렸다.또 좌회전을 앞두자 미리 1차선으로 옮겨 신호를 기다렸고 우회전 구간에서는 보행자 신호와 맞은편에서 좌회전해 들어오는 차량을 확인한 뒤 한동안 멈췄다가 움직였다.다소 조심스럽게 느껴질 만큼 방어 운전을 했다.위성항법시스템(GNSS) 신호가 약해지는 터널에서도 안정적인 주행을 이어갔다.라이다·카메라·레이더 정보를 결합하는 센서 융합으로 위치 추정 성능을 끌어올렸다는 설명이다.
김 팀장은 "서비스 초기에는 터널에서 차량이 흔들리거나 불안정하게 움직이는 경우도 있었지만 인지·측위 성능을 높이면서 지금은 흔들림 없이 통과할 수 있게 됐다"며 "세이프티 매니저의 개입 역시 현재는 골목길이나 사고 구간처럼 정책적으로 수동 운전을 요구하는 경우를 제외하면 아예 개입하지 않고 있다"고 말했다.
이용자 반응도 긍정적이다.서울 자율차 서비스 평가에 참여한 이용자의 평균 평점은 5점 만점에 4.97점이다.지난 6개월간 대인·대물 접수가 이뤄진 사고 역시 한 건도 없었으며 발생한 사고 한 건도 뒤따르던 차량이 자율차 후미를 들이받은 경우였다.
서울 자율차는 강남구 자율주행 시범운행지구에서 평일 오후 10시부터 다음날 오전 5시 사이 운영된다.요금은 이동 거리와 상관없이 건당 고정운임이 부과된다.오후 10~11시와 오전 2~4시에는 5800원,오후 11시부터 오전 2시까지는 6700원이다.
카카오T 앱 내 '전체보기' 화면의 '서울 자율차' 아이콘을 선택하거나 일반 택시 호출 메뉴를 통해 차량을 불러 이용할 수 있다.
카카오모빌리티는 향후 비나 눈이 많이 내리면 카메라와 라이다의 인식 성능을 보장하도록 별도의 클리닝 장치를 도입할 예정이다.운행 시간과 지역,차량 수를 늘리는 방안도 검토하고 있다.특히 낮 시간대 주행 데이터를 수집하고 있다.주간 운행은 차량과 보행자가 많고 돌발 상황도 빈번한 만큼 야간보다 자율주행의 기술적 난도가 더 높다는 게 회사 측의 설명이다.
김 팀장은 "강남뿐 아니라 서초·송파 등 증차 이후 서비스 확대가 필요한 지역도 고민하고 있다"며 "최근 여러 완성차 업체(OEM)와 협력을 발표한 만큼 새로운 차종 개발도 검토하고 있다"고 말했다.
카카오모빌리티를 비롯해 국내 자율주행 서비스 시장 경쟁도 치열해지고 있는 양상이다.최근 중국 포니AI는 퓨처링크와 손잡고 오는 2028년까지 200대의 자율주행차를 국내 시장에 들여오겠다고 밝힌 데 이어 중국 바이두,미국 구글 웨이모 등도 한국 시장 진출 가능성을 타진하는 것으로 알려졌다.
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